cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(base_interface)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies #添加的功能包
find_package(ament_cmake REQUIRED)#ament_cmake 是 ROS 2 的构建系统的一部分，提供了用于构建和配置 ROS 2 软件包的 CMake 模块
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)#是一个用于生成 ROS 2 消息和服务接口代码的工具
find_package(builtin_interfaces REQUIRED)#包含了 ROS 2 中的一些内建消息类型，如时间和持续时间
find_package(rclcpp REQUIRED)#是 ROS 2 中用于编写节点（Node）的C++库，提供了ROS 2中的基本通信和功能的实现
find_package(std_msgs REQUIRED)#包含了ROS 2中的一些标准消息定义，如字符串、整数等
find_package(nav_msgs REQUIRED)#包含了ROS 2中与导航相关的消息和服务定义
find_package(geometry_msgs REQUIRED)# 包含了ROS 2中与几何形状和变换相关的消息定义

# 这句必须要加上，要不然src下的cpp找不到include下的hpp
include_directories(
  include
)


install(DIRECTORY include/
 DESTINATION include/)

#为接口文件 .msg生成C++代码
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/ControlCmd.msg"
  "msg/CvData.msg"
  "msg/Hit.msg"
  "msg/Ops.msg"
  "msg/McuComm.msg"
  "msg/TrajectoryCustom.msg"
  DEPENDENCIES  builtin_interfaces geometry_msgs std_msgs nav_msgs
  ADD_LINTER_TESTS
)




add_library(base_interface_lib SHARED
 src/usr_text_output.cpp
)
ament_target_dependencies(
  base_interface_lib
  ${dependencies}
)

install(TARGETS base_interface_lib
 EXPORT export_base_interface_lib
 LIBRARY DESTINATION lib
 ARCHIVE DESTINATION lib
 RUNTIME DESTINATION bin
 INCLUDES DESTINATION include/
)





if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # comment the line when a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # comment the line when this package is in a git repo and when
  # a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()


###
# 下面三行，自己加入，---导出相关文件
# 这条语句标记该功能包的头文件位置，以便其他功能包要依赖该功能包时能顺利找到对应的头文件。
ament_export_include_directories(include)
# 一个ros2功能包中可能存在多个库。如果希望其他的功能包能链接到这些库必须使用下面语句声明这些库。
# ament_export_libraries(${library_name})
# ament_export_dependencies会将依赖项导出到下游软件包。
# 这是必需的，这样该库使用者也就不必为那些依赖项调用find_package了。
ament_export_dependencies(${dependencies})

ament_export_targets(export_base_interface_lib HAS_LIBRARY_TARGET)
ament_export_dependencies(rclcpp std_msgs nav_msgs geometry_msgs)

ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)

ament_package()
